秦前，肇庆属百越地。秦始皇三十三年(公元前214年)，秦平定百越，建南海郡、桂林郡及象郡。今肇庆部分地域属桂林郡、南海郡。秦置四会县，辖区包括现在的四会、广宁、怀集等市县的全部或部分，隶南海郡。

    西汉元鼎六年(公元前111年) 地域内置8县，四会县隶属南海郡；广信、谢沐、高要、封阳、端溪5县隶属苍梧郡；高凉县、临允县隶合浦郡；统属交州。

    东汉建安二十五年(公元220年)，行政区划承西汉。

    三国·吴黄武五年(公元226年)，建置沿东汉，大部分属广州，少部分属交州。时北部(现怀集县一带)属荆州临贺郡。

    西晋太康三年(公元282年)置9县，四会县隶南海郡；广信、端溪、元溪、高要、新宁、临允6县隶苍梧郡；谢沐、封阳隶临贺郡；统属广州。

    东晋永和七年(公元351年)，置16县，分隶4郡，统属广州。四会县、怀化县隶南海郡；广信县、高要县隶苍梧郡；元溪、端溪、封兴、都城、晋化、龙乡、夫阮7县隶晋康郡；临允、新兴、南兴、单牒、平兴5县隶新宁郡。

    南北朝时期(公元420～479年)，设置高要、广信、封兴、武化、端溪、晋化、都城、乐城、悦城、夫阮、安遂、宾江、文招、南兴、新兴、临允、甘东、单牒、龙潭、抚纳、博林、威平、新招、化蒙、化穆、四会、怀集、化注、平兴、初宁、招兴、建宁、崇化、熙穆、崇德、谢沐、开建、永固38县，分隶南海、苍梧、晋康、新宁、绥建、宋隆(原宋熙)、临庆7郡，分属广州、湘州。公元479～502年增设龙乡、罗平、永熙、宾化、宁乡、长化、定昌、宝宁、齐安、初宁、永城11县及广熙、齐安、齐建、临贺4郡，分属广州、湘州。公元502～589年设54县，分属广州、成州、建州、新州、泷州；梁天监六年(公元507年)九月，升高要县为高要郡，并置广州都督府于高要郡。

    隋开皇九年(公元589年)省高要郡为县，置端州，领高要、端溪、平兴、乐城、清泰5县。隋大业三年(公元607年)，改端州为信安郡。时肇庆境域设17县，分隶5郡：四会、化蒙、怀集3县隶南海郡；高要、端溪、乐城、平兴、新兴、博林、铜陵7县隶信安郡(治高要)；泷水、安遂、永熙3县隶永熙郡(治泷水，今罗定，原属肇庆，今为云浮)；封川县、都城县隶苍梧郡；洊安县、开建县隶熙平郡(治桂阳县，今连县)；分属广州、连州、端州、泷州、封州。

    唐开元二十九年(公元741年)，设20县，分隶7州：四会、怀集、化蒙、洊安4县隶广州；端溪、晋康、悦城、都城4县隶康州；泷水、开阳、镇南、建水4县隶泷州；高要县、平兴县隶端州；新兴县、永顺县隶新州；封川县、开建县隶封州；富林县、铜陵县隶勤州。

    南汉乾和十五年(公元957年)，设20县，分隶1府6州：四会、怀集、化蒙、洊水4县隶兴王府；端溪、晋康、悦城、都城4县隶康州；泷水、开阳、镇南、建水4县隶泷州；高要县、平兴县隶端州；新兴县、永顺县隶新州；封川县、开建县隶封州；富林县、铜陵县隶勤州。

    北宋政和元年(公元1111年)，设8县，分隶1军4州：高要县、四会县隶兴庆军；怀集县隶广州；封川县、开建县隶封州；新兴县隶新州；端溪县、泷水县隶康州；统属广南东路。重和元年(公元1118年)，宋徽宗赐兴庆军为肇庆府，仍辖高要、四会2县。

    元至元十七年(公元1280年)改肇庆府为肇庆路，置总管府，隶广西道（二十九年改隶广东道）。至顺元年(公元1330年)设7县，隶2路2州：端溪县、泷水县隶德庆路；高要县、四会县隶肇庆路 ；封川县、开建县隶封州 ；新兴县隶新州 ；统属江西等处行中书省(驻南昌县)。元至元十五年（公元1278年）怀集县改属湖广等处行中书省贺州；至正二十三年（公元1363年）属广西行中书省之贺州。

    明洪武元年(公元1368年)，复称肇庆府，隶广东布政使司。肇庆府领5县1州：高要、四会、新兴、阳春、阳江及德庆州(领3县：封川、开建、泷水)。成化十一年(公元1475年)析高要地置高明县；十四年置恩平县。嘉靖五年（公元1526年）析高要东境部分置三水县；嘉靖三十八年析四会地置广宁县。万历五年(公元1577年)升泷水县为罗定州(领东安县、西宁县)，直隶广东布政使司。至此，肇庆府领：德庆州(领封川县、开建县)、高要、四会、新兴、阳江、阳春、广宁、高明、恩平等1州8县。时怀集县属广西梧州府。

    清初沿明制。肇庆府为广肇罗道治所，隶广东省。顺治六年(公元1649年)置开平县；雍正九年(公元1801年)置鹤山县，时肇庆府领德庆州及高要、四会、新兴、高明、广宁、开平、鹤山、封川、开建、阳江、阳春、恩平等12县。同治九年(公元1870年)，阳江县升直隶厅，割领阳春县、恩平县。光绪三十四年（公元1908年）怀集县由梧州府改隶平乐府信都厅。